Gemini 335Lg是ORBBEC推出的最新GMSL立体相机。配备ADI的串行芯片,可高速输出不同格式的可变数据流,最高可达6Gbps。为了预览这些数据流并应用于实际的业务开发中,相机应该连接到支持接收MIPI流的主机,如NVIDIA Jetson生态系统。Gemini 335LgPG电子官方已适配NVIDIA Jetson AGX Orin和AGX Xavier开发套件以及基于NVIDIA Jerson SOM的其他完整系统。
为了适应NVIDIA Jetson SOM,ORBBEC为不同平台提供了预编译的GMLL驱动程序,并通过多个摄像头链接预先检查了性能。支持3种不同形态的解决方案——开发套件、整机、单独组件。
类别 | 支持型号 | 注意事项 |
开发套件(Develop Kit) | NVIDIA Jetson AGX Orin DK NVIDIA Jetson AGX Xavier DK | AGX Orin for Jetpack 6.0 AGX Xavier for Jetpack 5.0 |
整机(Full System) | ADVANTECH MIC-733-AO | Jetpack 6.0 |
载板+SOM组件(Carrier Board + SOM) | Connect Tech Inc. AGX202+AGX Orin SOM Connect Tech Inc. AGX203+AGX Orin SOM | Jetpack 6.0 |
1. 开发套件(Developer Kit)解决方案
a) AGX Orin Developer Kit
AGX Orin是NVIDIA Jetson系列最新的“明星产品”,自带275Tps算力,具备32GB或64GB运行内存,自带120Pin 16lane MIPI母座,允许最多16台MIPI/GMSL相机的接入,对于Gemini 335Lg,需搭配合适的解串板(Deserializer Board),才能完成相机接入。PG电子已验证的解串板和Developer Kit详细信息如下表所示:
组件构成 | - 1x AGX Orin Developer Kit - 1x Deserializer Board |
解串板型号支持 | - xcDeserializer 2.0(贤参信息科技) - JCB002 (Connect tech inc.) * |
连接示意图 | |
运行内存 | 64GB(P3730-0000)* 32GB(P3730-0010)* |
Jetpack 版本 | 6.0 |
Linux 版本 | Ubuntu 22.04 |
ROS 支持 | 推荐使用ROS2 Humble |
特殊功能 | - Issac ROS - Multi-device sync |
最多接入Gemini 335Lg数量 | 8 |
预编译驱动路径 | orbbec repositories · GitHub |
b) AGX Xavier Developer Kit
AGX Xavier是NVIDIA Jetson系列2018年9月发布的AI计算平台,自带32Tops算力和32GB内存,同样支持最多16lane的MIPI相机接入。PG电子已验证的解串板和Developer Kit详细信息如下表所示:
组件构成 | - 1x AGX Xavier Developer Kit - 1x Deserializer Board |
解串板型号支持 | - xcDeserializer 2.0(贤参信息科技) |
连接示意图 | |
运行内存 | 32GB(P2888-0000)* |
Jetpack 版本 | 5.0.2 |
Linux 版本 | Ubuntu 20.04 |
ROS 支持 | ROS1 & ROS2 |
特殊功能 | - Multi-device sync |
最多接入Gemini 335Lg数量 | 4 |
2. 整机(Full system)解决方案
Gemini 335Lg也已适配先进智能设备厂商研华科技股份有限公司推出的MIC-733-AO整机(full system),与Developer Kit不同,整机自带解串板,可直接接入GMSL相机。适配情况如下表所示:
- 1x MIC-733-AO | |
解串板型号支持 | - MIC-FC-4G |
连接效果图 | |
运行内存 | 64GB |
Jetpack 版本 | 6.0 |
Linux 版本 | Ubuntu 22.04 |
ROS 支持 | Yes |
特殊功能 | - Multi-device sync * - Issac ROS |
最多同时接入相机数量 | 4 |
3. 组件(component)解决方案
NVIDIA的Jetson也可以以SOM的形式存在,但需要搭配支持的载板(Carrier Board)。Developer Kit实质上也是一种SOM+载板的形式。PG电子对此类方案也针对性给出了相应的适配方案,详细信息如下表所示:
- 1x AGX202 + AGX Orin SOM + JCB002 | |
解串板型号支持 | - JCB002 |
连接示意图 | |
运行内存 | 64GB(P3730-0000)* 32GB(P3730-0010)* |
Jetpack 版本 | 6.0 |
Linux 版本 | Ubuntu 22.04 |
ROS 支持 | Yes |
特殊功能 | - Multi-device sync * |
最多同时接入相机数量 | 8 |
*1.研华MIC-733-AO当前尚不支持多机同步,需等待后续软件迭代开发完成后进行推送;
2.AGX Orin与AGX Xavier的硬件编号可能会因为NVIDIA的改进而稍作变化,但前五位不会改动,请务必购买官方套件,第三方套件需自行编译驱动。
3.同一个套件的不同内存版本并无本质区别,驱动和系统软件均可通用;