概述

欢迎阅读Orbbec SDK（以下简称“SDK”）的使用教程！SDK 不仅提供了简洁的高阶API，又提供全面、灵活的低阶API，能够让您更快速的了解和使用PG电子3D传感摄像头。

功能介绍

Orbbec SDK是针对PG电子结构光、双目、iToF等3D传感摄像头，提供设备参数配置、数据流读取和流处理的，跨平台（Windows、Android、Linux）的软件开发包。

核心功能：

深度相机的访问及相关参数设置

- RGB相机的访问及相关参数设置（例如：曝光和白平衡）

- 传感器的访问及相关参数设置（例如：陀螺仪和加速度计）

- 帧同步及对齐的控制

- 点云数据

- 滤波等算法能力

- 多操作系统及Wrapper的支持。

   亮点

- “薄”：提供最少层级、高性能获取设备数据的能力

- “灵活”：模块化传感器功能，灵活组合不同设备

- “高可扩展”：支持日益多样化形态的设备及系统，以及插件化算法适用于不同场景

SDK 中包含的内容：

SDK 架构

应用工具层

OrbbecViewer，Sample 及用户应用实现。

接口封装层

OrbbecSDK 接口封装及 wrapper的封装。

 高级业务层

HighLevel 对核心业务组件进行封装，使用pipeline 对外提供接口。

 基础业务层

核心业务逻辑框架实现。

 平台/通信抽象层

跨平台组件屏蔽各个操作系统差异实现，提供统一访问方式。

 平台实现层

各个平台的驱动实现。

SDK 视频流获取时序图

 注：其中标了序号的是对外的接口，没有标明序号的是内部接口。

SDK 常用概念

Context

环境上下文，初始化时最先创建的对象，可进行一些设置，包括但不限于设备状态改变回调、日志等级等等的设置。Context可以访问多个Device。

Device

一台实际硬件设备对应一个Device对象。用来获取设备相关信息和控制设备的属性。

Sensor

Sensor 可以理解为实际设备的子设备，比如对应Color Sensor、IR Sensor、Depth Sensor、IMU Sensor等等。一个Device可以包含多个Sensor。

Stream

Stream 代表数据流，一般一个Sensor会输出一种或者多种数据流，数据流由一系列的时间序列帧。Frame组成。针对Stream, 用StreamProfile来描述单独流配置。

Frame

代表Stream中的一帧数据，也包含了该帧数据的相关信息，如时间戳、类型等。

FrameSet

代表同一时间戳下面的不同类型Frame的组合，比如Color Frame、Depth Frame的组合。

Pipeline

HighLevel对应的对象，封装了快速访问SDK的接口，功能简单，可以让用户快速地上手和使用SDK。

Filter

主要是针对复合流FrameSet的一些算法处理模块，例如：点云的算法处理。