1.简介

Gemini 330系列3D相机通常包含深度相机、彩色相机和IMU传感器。这些传感器收集信息并将其作为数据流输出。为了更好地表征位置关系，Orbbec Gemini 330系列定义了3D相机坐标系。3D相机的坐标系通常包含深度坐标系、彩色坐标系和IMU坐标系。

2.系统坐标系

每个坐标系通常由三个组成部分构成：

1) 原点：深度坐标系的原点位于左侧红外相机镜头的光学中心。彩色坐标系的原点位于彩色相机镜头的光学中心。IMU坐标系的原点位于IMU的物理中心。

2) 类别：符合右手坐标系定义。X轴的正方向向右，Y轴的正方向向下，Z轴的正方向向前。X、Y、Z轴分别为红色、绿色和蓝色。

3) 单位：默认单位是mm。

3.Gemini 330系列默认坐标系

深度图像坐标系原点位于左IR模组的光心处，彩色图像坐标原点位于RGB模组的光心处。坐标系的方向均为正X轴向右，正Y轴向下，正Z轴向前。深度相机坐标系原点为3D相机默认原点，坐标（0,0,0）。深度原点、彩色原点、IMU原点在3D相机坐标系中的位置参考值如下图表所示：

表 3-1 Gemini 335/336坐标系原点相对位置表

表 3-1 Gemini 335L/336L系列坐标系原点相对位置表

图 3-1 Gemini 335/336坐标系示意图

图 3-2 Gemini 335L/336L坐标系示意图