ROS 2 教程 启动设备节点
在ROS 2中启动相机节点
本指南提供了使用ROS 2启动启用彩色点云功能的相机节点的指令。
启动节点的命令
要启动相机节点，请在终端执行以下命令：
ros2 launch orbbec_camera gemini_330_series.launch.py enable_colored_point_cloud:=true
此命令将启动相机节点并启用彩色点云。
发布的主题
一旦相机节点运行，它将在多个ROS主题上发布数据。以下是可用主题的列表：
● IMU数据和信息：
○ camera/accel/imu_info
○ camera/gyro/imu_info
○ camera/gyro_accel/sample
● 彩色摄像头主题：
○ /camera/color/camera_info
○ /camera/color/image_raw
○ /camera/color/image_raw/compressed
○ /camera/color/image_raw/compressedDepth
○ /camera/color/image_raw/theora
○ /camera/color/metadata
● 深度摄像头主题：
○ /camera/depth/camera_info
○ /camera/depth/image_raw
○ /camera/depth/image_raw/compressed
○ /camera/depth/image_raw/compressedDepth
○ /camera/depth/image_raw/theora
○ /camera/depth/metadata
○ /camera/depth/points
○ /camera/depth_filter_status
○ /camera/depth_registered/points
○ /camera/depth_to_color
○ /camera/depth_to_left_ir
○ /camera/depth_to_right_ir
● 红外摄像头主题：
○ /camera/left_ir/camera_info
○ /camera/left_ir/image_raw
○ /camera/left_ir/image_raw/compressed
○ /camera/left_ir/image_raw/compressedDepth
○ /camera/left_ir/image_raw/theora
○ /camera/left_ir/metadata
○ /camera/right_ir/camera_info
○ /camera/right_ir/image_raw
○ /camera/right_ir/image_raw/compressed
○ /camera/right_ir/image_raw/compressedDepth
○ /camera/right_ir/image_raw/theora
○ /camera/right_ir/metadata
● 其他主题：
○ /diagnostics
○ /parameter_events
○ /rosout
○ /rosout_agg
在RViz2中可视化数据
要查看点云或图像数据，请使用RViz2：
1. 启动RViz2。
2. 从发布的主题列表中选择您希望可视化的主题。
3. 将选定的主题添加到RViz2中开始查看数据。
示例可视化
以下是在RViz2中可视化可能出现的示例：
● 点云可视化
● 图像数据可视化
